孟子继承了孔子的仁爱说，并做了发展，在孟子的时代，“仁者无不爱也”已经成了儒家的共识，仁是爱人的德行，完全超出了家庭成员之间的亲爱之情。于是孟子说：“君子之于物也，爱之而弗仁；于民也，仁之而弗亲。亲亲而仁民，仁民而爱物。”关于亲、仁、爱三者，虽然它们都是爱，但在这里，孟子尝试给出其间的分别，即亲对应于亲人、仁对应于人民、爱对应于物事。其中透露的信息是，仁是专就一般人为对象而言，这意味着，一方面仁不是专属亲属关系的亲情，可以是面对超越亲属关系的一般人际关系的博爱态度；另一方面仁是对人的博爱而言，不是对物的喜爱而言的，对人的博爱与对物的喜爱是不同的爱。这里的亲、仁、爱都是已发之情，而不是未发之性，可见，古代儒家并不严格区分德性、德行、感情，它们都是德目之所在。
可见孟子的仁说也是以“仁者爱人”为基点的。与孔子不同的是，他把爱人还置于人—己的互动中来考察其实践结果，这就是“爱人者人恒爱之”，认为你爱别人的结果是别人一定回报你爱，如果别人未能爱你，说明你可能没有对别人付出爱。更为突出的是，孟子从仁者爱人出发，把仁规定为人的本性，把恻隐规定为仁之本性的情感发用，提出了著名的四端四心说：“恻隐之心，人皆有之；羞恶之心，人皆有之；恭敬之心，人皆有之；是非之心，人皆有之。恻隐之心，仁也；羞恶之心，义也；恭敬之心，礼也；是非之心，智也。仁义礼智，非由外铄我也，我固有之也，弗思耳矣。故曰：求则得之，舍则失之。”
从“仁者爱人”的思想，进一步内向推及仁之心、仁之性，甚至仁之情，是必然的，由此仁学心性本体的面向就被打开了。比起孔子，孟子不仅强调了四德说，把仁义礼智作为四主德，而且更重要的，是孟子把仁义礼智德性化、内在化，成为人心，成为人的固有的、本有的德性心。恻隐之心是仁的开始和基点，故称端。把恻隐之心加以扩充，便是仁的完成。这是强调仁作为人道的根本原理，仁是人的根本规定。
