良知这一概念由孟子提出。孟子说“人之所不学而能者，其良能也。所不虑而知者，其良知也。孩提之童无不知爱其亲者，及其长也，无不知敬其兄也。”“良知”指人不依赖于环境、教育而先天具有的道德意识和道德情感。“不学”表示其有先验性，“不虑”表示其用直觉性。阳明继承了这种思想并进行发展，提出“知是心的本体，心自然会知，见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知，不假外求。”良知是主体本有的，因此能够自然发用。并且，阳明说“心是知的本体”，又说“心之本体即是性，性即是理。”他主张“心即是理”，他的这些思想，把天理、本性、本心三者贯通，使本心直接成为天理的具体表现和发生之源。”
阳明晚年曾说：“吾平生讲学，只是‘致良知’三字。”致良知也是阳明先生认可的学术宗旨。
阳明晚年明确提出“致吾心之良知者，致知也。”他以致良知来解释“致知”。他说：“致者，至也……致知云者，非若后儒所谓充广其知识之谓也，致吾心之良知焉耳。”他把“致”训为“至”，“至”有极点之意，也有趋向极点的运动之意，致知表现为一个过程。因此，“致良知”可以概括为三个要点：扩充、至极、实行。一方面，人的良知在生活中会有自然的发用，但这不是全体，只有从这些发用处下功夫，扩充至极，良知本体才能全体呈露，充塞流行，否则如果私欲障蔽，就不能全体呈露。另一方面，致良知思想还有一个基本意义即依良知而行，这是阳明更强调的一面，并且能和其“知行合一”说衔接。他说“尔那一点良知是尔自家底准则，尔意念著处，他是便知是，非便知非，更瞒他一些不得。尔只不要欺他，实实落落依着他做去。”这就是要把良知所知实实在在地去付诸实行，这才是“天下之达道”，而不能“把作一种光景玩弄。”正因为“致”有行的含义，因此阳明认为此说可以体现“知行合一”的精神，因此也称致良知的学说是“即吾所谓知行合一”。
