“知行”是中国哲学史上的关于智的重要范畴，在先秦时期孔子就提出“仁智统一”，并将仁且智作为衡量圣人的标准。在此后的两千年间，中国古代认识史上关于“知”、“行”问题的论争，经历了不断发展的曲折变化过程。宋朝程朱提出“知先行后”的观点，明末清初的王夫之则在批判理学“知先行后”学说时提出了“行先知后”的主张，而王阳明不同意把知行割裂，分出先后的观点，提出了“知行合一”说。
从“知”与“行”的本原上看，二者皆由心所生，故知行是合一的。《传习录》中说：“知行工夫本不可离，只为后世学者分作两截用功，失却知行本体，故有合一并进之说。”“圣贤教人知行，正是要复那本体。”王阳明反对朱熹将“知行之所以二”是因为朱熹把求于外物的“知”与发于内心的“行”分作了两件，所以违背了“知行合一”。在王阳明看来，“知”乃是发自于内心和对本心良知的 认同，而非指向外物；“行”就是复那知之本体。无论是从最初之根源还是“知”与“行”的发生过程来看，二者不仅同根同源，而且是同时存在的，故不存在先后之分，而是合一的。
在道德实践方面，王阳明说：“盖心之本体本无不正，自其意念发动而后有不正。故欲正其心者，必就其意念之所发而正之。凡其发一念而善也，好之真如好好色；发一念而恶也，恶之真如恶恶臭，则意无不诚而心可正矣。”在这里，他从为善、去恶方面探求“知行合一”，见好色属知，好好色属行，不是见好色后别立个心去好；闻恶臭属知，恶恶臭属行，不是闻了后又别立个心去恶。看到好色与产生美感，既是知，也是行，闻到恶臭与产生恶感亦是如此。所以，人心中善的意念要落实，存有恶意念头即使还未实施也是恶。当“知行合一”进入道德范畴时，王阳明提出了他的立言宗旨。他说：“我今说个知行合一，正要人晓得一念发动处便即是行了。发动处有不善，就将这不善的念克倒了。须要彻根彻底，不使那一念不善潜伏在胸中，此是我立言宗旨。”这就表明人在认识封建道德的同时，当即实行封建道德践履，从而把两者合二为一。正如孔子讲“知” 就是“知人”、“仁”就是“爱人”。可见王阳明的“知行合一”说在一定程度上肯定了孔子的“仁智统一”的学说，且二者具有深刻的历史渊源。
王阳明的“知行合一”说的提出，是奠定在他的“心即理”的思想基础之上的。他在其中所强调的“知行本体”有两种含义，一是指知与行互相联系、互相包含、不可分割而合一的；更为根本的是指良知良能亦即“心之本体”。在王阳明看来，人之所以能做到“知行合一”在于人自身本具作为“知行本体”的“心即理”之心，“心即理”所表明的是此“知行本体”自身即为立法原则，“良知良能”所表明的是此“知行本体”本身还兼为判断原则和践履原则。同时，他也认为人只有将此不善的恶念彻底根除才能“复那本体”真正做到知行合一。并且，知必须表现为行，能知必能行，也就是说在道德实践中知的工夫与行的工夫相即不离，是合一的。可以说，王阳明的知行合一在道德实践中意味着且知且行，即知即行。
