王阳明认为良知有三个层面：存在之本原，德行之本源，理性之本源（知识之本源）。良知是是非之心，是非不仅仅是对错，“是”也意味着真实（与虚伪相对），良知总会知道什么是对、错、善、恶。如果每个人都去致那良知，听从良知本身的召唤，按照它的原则去做，即对就是对，错就是错，善就是善，恶就是恶，这样才能回归它自身的本然状态，回归心体之本源。
在王阳明看来，就人先天禀赋的良知而言，圣人、凡人都是一样的，良知并不会因为人的等级高下、聪明愚笨等因素而有所区分，良知对任何人来说都应当是当下具足、现成圆满的。因此，每个人都要充分相信自己的良知，它是人得以成圣的根据。如果对自己的良知缺乏自信，那就是自暴自弃。王阳明的“满街是圣人”的主张打破了传统的人性品级、等级的区分，在客观上增强了普通人成就道德理想的自信心。
