在《传习录》中有一段著名的发生在王阳明与其弟子徐爱之间关于知行关系的对话。徐爱说：“现在世上的人明明都知道应该对父母孝顺，对兄长尊敬，但是往往却不能孝顺，不能尊敬，由此可见，知和行完全是两回事。”王阳明听到这一番话，说：“那是被私欲迷惑了，而不再是知和行原本所代表的意思了。没有知而不行的事，知而不行，就是没有真正明白。自古的圣贤之人教导别人知和行，就是为了要恢复原本的知和行，并不是随便的告诉别人怎样去知，怎样去行便了事。”因此在王阳明看来，讲一个人知道孝悌，绝对是他已经做到了孝悌，只有这样，才能称他为已经知道孝悌了。
徐爱又说：“上古的人把知和行分开来讲，也是为了让人对这两个概念有所区别，一方面做知的功夫，另一方面作行的功夫，如此这般功夫方有着落。”王阳明答道：“这样做就抛弃了古人的意旨了，古人之所以知行并提，就是因为世上有一种人，只顾自己稀里糊涂的随意去干，根本不去思考琢磨，完全肆意妄为，因此必须说一个知，这样他才能行的端正。……所以，一辈子不能亲自去行的人，必定终生也不能够得到知。这种错误的认识已经存在很长时间了，现在我所说的知行合一，正是要对症下药，并非我的凭空捏造，知行本体原本就是如此。”由此可见，“知行合一”在王阳明那里，它必须而且只能是自我承担的，是自我的一种内在的意识活动，其他任何人都无法给予帮助，正如阳明先生经常说的“知行合一，本来体段也是如此。”
所谓 “知行合一”，“知”，指人的道德意识和思想意念。“行”，指人的道德践履和实际行动。因此，知行关系，就是指道德意识和道德践履的关系。在王阳明看来，“知行合一”中的“知”是“良知”。“行”一方面是指人们在心理上的意念活动，另一方面是“笃行”，即主体的实践行为。“知行”是不可分割的统一整体，就是“良知”的体用合一，正如他所说的：“知是行的主意，行是知的功夫；知是行之始，行是知之成。”知和行呈现出一种相互联系，相互包含的状态。也就是说，二者落在名言上，分说为二；一旦达于心体，则不可分割。
具体地说，王阳明的“知行合一”一方面是指知中有行，行中有知。王阳明认为知行是一回事，不能分为“两截”。他说：“知行原是两个字，说一个功夫”。他极力反对道德教育上的知行脱节及“知而不行”突出地把一切道德归之于个体的自觉行动。知必然要表现为行，不行不能算真知。王阳明认为：良知，无不行，而自觉的行，也就是知。此外，以知为行，知决定行。王阳明说：“知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成”。意思是说，封建道德是人行为的指导思想，按照封建道德的要求去行动是达到“良知”的工夫。在封建道德指导下产生的意念活动是行为的开始，符合封建道德规范要求的行为是 “良知”的完成。
因此，王阳明“知行合一”思想特别强调知和行的不可分离，认为知与行在心灵世界的活动中完全可以合二为一。但他的知行观并不是简单的讲知和行、理论与实践的关系，而是上升到道德层面的知与行，人们的道德认识与道德实践的关系，他的目的是希望解决社会上存在的道德沦丧问题，以求唤回人们的本心，即“良知”。而恢复人们的良知的方法就是“致良知”。所以，阳明先生认为“知行合一”本质上就是“致良知”，只有真正做到“知行合一”才能把人们的良知贯彻到社会实践中去，才能通达于一个圣人的境界。
