在认识论方面，知行关系向来是讨论最多的一个哲学范畴，历来也有诸多不同的观点。王守仁最早明确提出了“知行合一”说，他认为“知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成。”（《传习录》上）“知”是指道德之知，“行”是指道德实践，他将两者统一起来，既反对不以封建伦理思想指导，“懵懵懂懂的任意去做”；又反对不注重封建伦理思想的躬行实践，“茫茫荡荡悬空去思索”。其哲学体系中，“知”便是吾心之良知，“行”便是把吾心之良知推至到万事万物，“知行合一”的本体便是“致良知”。王守仁继承发挥了孟子的“良知”说，把这种“不虑而知”的天赋道德观念发展成为“天理”，并进一步提出了“致良知”的道德修养方法，通过“致良知”的工夫，便可去除物欲之蔽。
