罗近溪的主要悟道经历我们可以归纳为三个阶段，分别为“用心”“悟心”“放心”这三个阶段中各自有其标志的事件，以下我们一一分析。
1.用心
用心是其思想成长的第一个阶段，是其思想起飞的起点，这一段主要有以下几个结点：
由于近溪身体早年较为孱弱，以致其父母对其呵护有加，如此，则使近溪对于孝弟慈有了一定的领悟，为他日后的专以“孝弟慈”为讲学实践宗旨埋下了种子。
近溪15岁拜张洵水为师学习。此间其主研《近思录》和《性理大全》等理学书籍，并对书中“息念存心”、“穷经达理”的工夫“信受奉行也，到忘食寝，忘生死地位”，然，终因“奈何无人指点，遂成重病”。而在此期间近溪因一亲长事而反思“不叹气事”，并于此间定志于“道”，即近溪自谓“一意以道学自认”，欲求“大人之学”。
等到十七岁时，读到薛瑄“澄心”主张时感到兴奋，自以为找到了一条圣学门经。于是，芳于此做了一番真切工夫，于是“立薄日纪功过，寸阳必惜，屏私息念。如是数月，而澄然之体未复。”之后更是闭关灵田寺，欲求得如水镜一般的心境，久之，又重病，其时亦弱冠之年。
其父诊断为“儿病由内，非由外也。惟得方寸快畅，与道不逆不药可愈。”于是前锋授以阳明《传习录》并“指以致良知之旨”。但近溪于此中工夫还尚未全部领会。然其“心火”之病已得小愈。而此时的近溪尚还游离于理学、心学和举子业之间。
二十六岁的近溪第一次乡举，没有中第。于无意间见有“急救心火”字样，遂被吸引，往访之，乃为山农讲学矣，细听之，犹如“大梦初醒”，于是迅拜山农为师。其间近溪向山农述其自以为得的不动心经历，然均不为山农所取。于是近溪说道：“克去己私，复还天理，非制欲，安能体仁？”然而在山农看来，近溪此说仅“是制欲，非体仁”。山农说近溪是“患当下日用而不知，勿妄疑天性生生之或息也。”即是说近溪不能自信本心，由此就不能放心体仁。这是山农救治近溪心火之方。而此方当中有其自身内在的一致的逻辑相贯通处，即为：欲放其自心，就须先信其自心，欲先信其自心，则又须先见其自心。信亦是需有一挂搭处方可，而欲见其自心，在泰州学则是强调从当下的日用常行的生活实践中去“见心”。这一直截了当的功夫使近溪悟到了“人能体仁，则欲自现”的思想，这也对近溪日后的以“孝弟慈”为其实践宗旨、以“赤子之心”作为对接“天心”与“人心”的桥梁以及“殴父骂娘”之辈也是坚信其“人心良知不眛”等思想的成熟和终达自然浑化打下了坚实的基础。
2.悟心
近溪在师从山农后，其思想已有极大转变，已意识到宋儒的各种工夫在为学方向上已然有错。这便是近溪的思想由用心向悟心提升的一个关节点。
自师从山农后，近溪已依稀窥见圣学门径，只是苦于无法实现贯通天道与人事之途。而在近溪这一实现贯通之法就是《易经》，但近溪现在却不懂《易经》，所以当近溪知道曾从他学举子业的一弟子胡宗正善《易》时，则北面师之。时年近溪三十有四，这是近溪思想精进的标志。
《易经》向来被视为中国哲学思维的源头，也是中国传统思维方式形成的重要经典依据。谓其为“仰以观天，俯以察地，远求诸物，进取诸身”，表明《易经》是来自于对天地万物的参悟。所以宗正谓近溪日：“《易》可神会，而不可以言语尽者，宜屏书册，潜居静虑，乃可通身。”近溪在宗正的不断指点和自身的不断参悟三月后有得，将这一所得谓为：“恍进于未画之前，且通之于《学》、《庸》、《论》、《孟》，诸书沛如也。”也就是参透了“未画之前”宇宙造化的“本真”意义，也了悟到了人生性命的根源。
此处近溪的恍入“未画”之前的“未画”就是“无”，是相对于宗正问近溪的“如知伏羲当日平空白地著一画耶”中的“一画”而言。这“一画”即“有”，即时乾画，亦做太极。近溪的悟则是一种从无到有的了悟，是一种渐日虚学的理路，近溪认为这样的路径才是正路。若是相反为从有到无的路数则终难免落入“狂”或“出家”的境地，近溪认为这条路是不值得取的。
在此，近溪悟到的“性命的根源”已经表明了天道以落实到人道，这就是天道之于人道的下贯，而近溪认为这只是算单向度的，缺了人道向天道的上达，于是近溪用对“孝弟慈”的反而求之来将人道上达承接于天道。由此，实现了天道与人道的双向贯通，从而，使“人”有了道德本体的挺立，而“天”有了生生不息之德。使天人合一具有了本体论和宇宙论的双重依据，也解决了易学与儒家经典如何贯通的问题。
近溪认为成圣成贤的法门就在《大学》的格物、致知当中，这其中谈到的先知则是指《大学》八条目的主次先后，而近溪此处的“先知”的“知”则是如他所说的：“无非是此本来始终”。由此，近溪认为格物就是用圣贤的嘉言圣行来分辨出事物的本来始终。这样，近溪就用《大学》的格物打通了《四书》、《五经》。正如近溪自己所讲：“岂止《四书》，虽尽括《五经》，同是‘格物’一义”，又说只做到“孝弟慈”就是格物下手处了。如此，就仅需通贯孝弟慈，便可人人亲亲长长，而天下平。从而可以看出近溪之格物之意与前人有所不同，它包含了对天命之性、人性至善、孝弟情感等问题的全盘函摄。
近溪自拜师学《易》得格物之悟后，其思想正日益精进、完善并趋于成熟。1553年近溪在北上廷试途中突然患重病，在养病期间偶遇“泰山丈人”，指以其病在“心”而不在“身”，并示予药方，从而得以身心豁然，痼疾全销。在《全集》中记录了这一场面如下：
翁曰：“君自有生以来，遇触而气每动，当倦而目辄不暝，就攘而意自不分，梦寐而镜息不忘。此居心痼疾，今似昔也，可不亟图疗耶”？
近溪愕然对日：“是则予之心得，曷言病”？
翁日：“人之身心，体出天常，随物感通，原天定执。君以宿生操持，强力太甚，一念耿光，遂成积习。日中因无纷扰，梦里亦自昭然。君今谩喜无病，不悟天体渐失，光惟心病，而身亦不能上延矣。盖人之志意，长在眼前，荡荡平平，与天日相交，此则阳光宣朗，是为神镜，今人血气精爽、内外条畅。如或志气沉滞，胸臆隐隐约约如水鉴相涵，此则阴灵存想，是为鬼界。今人脉络纠缠，内外胶泥。今君阴阳莫辩，境界妄縻，是尚德为善学者乎？罗子惊起，叩谢伏地，汗下如雨。从是，执念潜消，血脉循轨”。
通过这一对话可以看出“泰山丈人”指证了近溪“心病”的症结所在。他告诉近溪当去体认，剥除光景，放下执念，随物感通，回复天常。此有所悟，但“以其来自外道，甚不放心”，于是发奋读书，钻研儒家经典，终于“惊惕惭惶，汗流浃背。忽而一时透脱”。这便是近溪受泰山丈人启发而获“心性之悟”。近溪经心性之悟后，其思想的格局基本已形成，在以后的日常生活实践中则是不断的完善、补充并最终成熟。
3.放心
于1553年近溪及第进士，从此踏上仕途。其治理地方有三大法宝：“乡约”“讲规”“圣谕”。在其官僚生涯中依旧是讲学不辍，因在近溪看来讲学活动是十分重要的一件事。其讲学的特点是为：简易直截与当下醒悟，即是说他讲学重在点破头脑，使人当下领悟凡圣不二，一旦觉悟得此学头脑，则当下圣贤可求，及其当下醒悟则是从日用处开示后学，让学者当下醒悟。
近溪在“悟道”后的讲学和为官期间还对《圣谕》六言（孝顺父母，恭敬长上，和睦乡里，教训子孙，各安生理，勿作非为）给予极大的重视和极高的评价，并将其用于治世之中。这体现了近溪思想内容和圣谕有内在的相通性，也体现了儒者对社会问题的强烈关心。
最终近溪在变教边悟的过程中将心学、性学、气学为一体。
