王守仁继承陆九渊的思想，建立了主观唯心主义的思想体系，与程朱学派的客观唯心主义相抗衡。“心外无物”和“心外无理”，是他的主观唯心主义宇宙观中的重要命题。
首先，王守仁提出“心”是天地万物的主宰，世界的本体。他说：“人者，天地万物之心也；心者，天地万物之主也。心即天，言心则天地万物皆举之矣。”（《答李明德》）王守仁说“心”不是指“那一团血肉”，“若是那一团血肉，如今已死之人，那一团血肉还在，如何不能视听言动？”（《传习录》）在他看来，所谓“心”，“却是那能视听言动的，这个便是性，便是天理”（《传习录》）。王守仁所说的“心”，是指一种认识能力，主要指人的直觉，不过，他把这种认识能力绝对化，使之脱离、超越它赖以发生的一切主客观条件，成为一种具有先验道德判断力、充塞宇宙的主观精神。他又称“心”为“灵明”、“良知”，认为宇宙间的一切只有靠它才能发生。他说：“充塞天地中间只有这个灵明，人只为形体自间隔了。我的灵明便是天地鬼神的主宰，天没有我的灵明谁去仰他高？地没有我的灵明谁去俯他深？鬼神没有我的灵明谁去辨他吉凶灾祥？天地鬼神万物，离却我的灵明，便没有天地鬼神万物了。”（《传习录》下）根据万物只有靠主观才能被认识的道理，王守仁得出了“心”为天地万物之主宰的结论。同样根据这个道理，他把人心看成是天地万物的本质所在，他说：“人的良知就是草木瓦石的良知，若草木瓦石无人的良知，不可以为草木瓦石矣。岂惟草木瓦石为然，天地无人的良知亦不可为天地矣。盖天地万物与人原是一体，其发窍之最精处，是人心一点灵明”（《传习录》下）。根据他的逻辑，天地万物是人心的某种显现而已。
王守仁从心为天地万物之主的观点出发，把理、性、意、知、物等归为一事，他把这些概念看成是“心”的不同规定，他说：“以其理之凝聚而言则谓之性，以期凝聚之主宰而言则谓之心，以其主宰之发动而言则为之意，以其发动之明觉而言则谓之知，以其明觉感应而言则谓之物。”（《传习录》中）这样，“物”就成了不能离开心而独立存在的意识感应现象。根据他的说法，“意”必有“涉着处”，即必定表现为某种现象，这样就产生了“物”，如他说：“意之所用必有其物，物即事也。如意用于事亲，即事亲为一物；意用于治民，即治民为一物；意用于读书，即读书为一物；……有是意即有是物，无是意即无是物矣。”（《传习录》中）王守仁把“物”说成是意识的作用，从而否定了物的客观实在性。
物存在于人的心外，这是一般人根据根深蒂固的信念，对于“心外无物”说，连他的朋友、弟子也觉得难以理解。一日，王守仁一行到一个叫南镇的地方游览，一朋友指石头中间的花树问道：“‘天下无外心外之物’，如此花在深山中自开自落，于我心亦何相关？”王守仁回答说：“你未看花时，此花与汝心同归于寂；你来看此花时，则此花颜色一时明白起来，便知此花不在你的心外。”（《传习录》下）王守仁故意避开朋友提出的花在人心之外是否独立存在这个问题不去直接回答，而把它变成花离开人心能否被看到、被认识这样一个问题，然后根据花只能在人心中显现它的感性特征的理由，否定花在人心外能独立存在，这是主观唯心主义否定外部事物客观存在的惯用手法。
同样根据理、性、心、意、知、物为一的基本观点，王守仁论证了“心外无理”的命题。在它看来，“心”，就其实质而言，就是“是非之心”，也就是说，心从其本性来看是能分别是非、善恶、美丑的。正是在这个意义上，他说：“人心本是天然之理。”（《传习录》下）所谓理，在王守仁那里，也不是如朱熹所说的是超越人心和外部事物的悬空的永恒法则，而只不过是“心之条理”（《王文成公全书》卷八《书诸阳卷》）。当然，心并不等同于理，它难免有情欲这类精神现象的出现。但是，王守仁认为心无私欲之蔽就是天理，心与理并非是两样东西。
理本来是指事物的法则和规律，它只能通过人的主观认识活动才能被发现，王守仁据此抹煞理所据以产生的客观基础，把它看成完全是心的产物。他说：“故有孝亲之心，即有孝亲之理，无孝亲之心，即无孝亲之理矣。”（《传习录》中）孝的观念本来是对封建社会宗法关系的一种反映，具有客观内容，但是王守仁认为孝之理不在“吾心”之外，他说：“求孝之理于其亲，则孝之理其果在于吾之心邪？抑果在于亲之身邪？假而果在于亲之身，则亲没之后，吾心遂无孝之理欤？”（《传习录》中）其实，亲人去世之后，孝之理还在，这是由于封建宗法关系仍然存在的缘故。王守仁充分肯定了人的存在，人作为自身的存在而存在， 而不是为了外部高悬的“理”而 存 在。“理”就在我心中，而万物只有对于我来说，才具有意义和价值。
王守仁还提出人心是无所不知的。人心的基本特征就是“虚灵明觉”，所以它能洞悉一切。他说：“知是心之体，心自然会知，见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子如今自然知恻隐，此便是良知，不假外求。”（《传习录》上）并认为事物之理，并非事物本身所固有，全是由“吾心”加诸事物之上而得，他说：“致吾心之良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。”（《传习录》中）因此，他断言离开“吾心之良知”，则无任何理可言。
总之，王守仁认为宇宙即是“吾心”，心无所不该，无所不包，心便是一切，一切皆在心中，心以外什么都没有。王守仁把佛教“三界唯心”、“本来无一物”之说融入儒学，使陆九渊创立的心学理论变成了一个彻底的主观唯心主义哲学体系。
