楚军攻打宋国以援救郑国。宋襄公准备迎战，大司马公孙固劝阻说，“上天遗弃商朝已经很久了，君王要振兴它，就是不可原谅的了。”襄公不听。襄公领兵和楚军在泓水地方交战。宋军已经排好队列，楚军还未全部渡河。司马公孙固说：“他们人多，我们人少，趁他们尚未全部渡河，请下令攻击他们。”襄公说：“不行。”楚军全部渡河，尚未排好队列，公孙固又将上述意见报告襄公。襄公说：“还不行。”等到楚军排好了阵势，然后才攻击他们，结果，宋军大败。宋襄公腿部受伤，侍卫官也全部被歼.
全国人都归罪襄公。襄公说：“君子不再伤害已经受伤的人，不俘虏头发花白的人。古代领兵作战，不凭借险隘的地形阻击敌人。我虽然是亡了国的殷商的后裔，也不攻击没有排好队列的军队。”子鱼说：“君王不懂得作战。强敌的军队，在险隘的地方不能成列，这是上天赞助我们；阻敌于险地而进攻他们，不也是可以的吗？就这样还怕不能取胜呢。而且现在我们面对的强者，都是我们的敌人。即使到了很大年纪，俘获了就夺取过来，管什么头发花白？使军队明白国耻，教会他们作战，是为了杀敌人。伤势还未到死的程度，怎么不再伤害他们？要是舍不得再去伤害受伤的敌人，就应当根本不要伤害他们；要是怜惜他们当中头发花白的人，就应当向敌人投降。军队在有利时加以使用，钟鼓用声音来调节士气。时机有利而使用军队，阻敌于险地是可以的。鼓声宏大以鼓舞土气，鸣鼓进攻未成列的敌人也是可以的。”
